UM Control

 模块简介

 
　　UM Control 模块由Matlab Import、Cosimulation、User's Defined Routines和Block Editor四个独立的工具包组成，通过连接控制系统模型，实现机械系统与自动控制、电机及液压系统的联合仿真。可用于电力机车，ABS防抱死制动系统，EBA电子控制制动辅助系统，ESC电子稳定控制以及其他机电系统的模拟。

 UM Matlab Import

　　在Matlab/Simulink中创建控制系统模型，编译成动态链接库DLL，导入UM模型，进行联合仿真。

应用实例 1.倒立摆的稳定性

倒立摆模型	工作原理

Matlab/Simulink 控制系统模型

自由运动	控制运动

应用实例 2. 电力机车模型

机车多刚体模型	Matlab/Simulink 直流电机模型

 UM Matlab CoSimulation

　　在UM Simulation中将多体模型输出，在Matlab/Simulink中通过S函数导入，与控制系统联合仿真。

应用实例 3. 倒立摆的稳定性

Matlab/Simulink 控制系统模型

Example 4. 汽车ABS系统

VAZ-2109轿车模型

ABS控制模型

前轮相对滑动

后轮相对滑动

 UM User^,s Defined Routines

　　使用其他程序语言编写的控制系统，编译成动态链接库，可通过此接口导入UM，进行联合仿真。

 UM Block Editor

　　UM自带的控制系统编写工具,功能与Matlab/Simulink类似，不必编译动态链接库。